Современные автопилоты достаточно просты в управлении. Но все же лучше понимать, что происходит, когда вы нажимаете на кнопку, и почему в трудных ситуациях устройство ведет себя так, а не иначе.
Автопилот, возможно, самое продвинутое и технически сложное устройство на борту яхты. Судовые системы управления судном позволяют автоматически двигаться в заданном направлении или по конкретному маршруту.
Если вы решили купить автопилот, стоит разобраться как он работает, и по необходимости дополнительно отрегулировать, чтобы система автопилота учитывала особенности этой яхты.
Принципы работы автопилотов различных производителей, в большинстве своем, идентичны. Когда яхта сходит с курса, или Вы уводите ее в сторону вручную, курсовой компьютер отправляет информацию на привод, чтобы нивелировать отклонение от курса. Необходимый для этого угол пера руля приходится рассчитывать с учетом ряда обстоятельств: величины отклонения, скорости яхты, её размеров и эффективности рулевого привода.
Судовое рулевое управление стабильно работает в изменчивых условиях водоема только при наличии точных индивидуальных настроек. Хотя заводские показатели обеспечивают вполне приемлемую работу, если вы хотите действительно безопасной работы автопилота, стоит озаботиться и перенастроить устройства под ваши условия.
Чувствительность автопилота
Основная задача автопилота - зафиксировать движение катера по текущему курсу. Для этого создана функция AUTO. В этом режиме идет постоянное сравнение истинного курса (получаемого с компаса) с фактическим. Любое несоответствие включает управляющий привод, возвращая катер на заданное направление.
Существует прямая зависимость между точностью поддерживаемого курса и деятельностью привода. Чем точнее вы хотите идти по курсу, тем чаще должен отрабатывать привод автопилота. Параметр «Чувствительность» позволяет найти оптимальное соотношение этих факторов для судов различной массы, при изменениях погоды, различной величине волны и т.д. Чем выше значение «Чувствительности», тем шире коридор, в котором позволено идти яхте между моментами подруливания. Если установить минимальное значение, то перо руля будет постоянно ходить взад-вперед.
Автопилот на лодку запоминает настройки чувствительности при отключении питания. При низком значении чувствительности судовая система управления, конечно же, лучше держит судно на курсе, но не стоит выставлять ее настолько низко, чтобы привод работал постоянно. Это вызовет преждевременный износ системы, в некоторых случаях даже выход из строя оборудования. В штормовую погоду Вы можете увеличить значение, чтобы катер свободно ходил по волнам, не пытаясь постоянно встать на заданный курс.
Фактор руля для автопилота
Фактор руля адаптирует программу системы управления к рулевой системе судна. В зависимости от рулевой системы и силы этот параметр должен быть настроен на величину, достаточную для поворота пера руля. Величина фактора руля задает угол поворота пера, достаточный для возвращения на курс. Настройка должна производиться на спокойной воде.
Фактор руля должен быть больше для больших и медленных судов. Но выставите слишком высокий параметр – судно будет уходить с курса, слишком низкий – судно будет слишком медленно поворачивать и в итоге уйдет с курса.
Режимы работы авторулевого
Автопилот на катер имеет несколько режимов работы, в зависимости от задачи, которую поставит пользователь. При запуске он всегда находится в режиме ожидания (Stand by).
Далее вы можете выбрать:
Ручной режим: автопилот находится в режиме ожидания, судно под ручным управлением. Дисплей показывает ваш фактический курс.
Автоматический режим: авторулевой включает управление системой управления судном и удерживает катер по курсу, который показан на дисплее, т. е. рекомендованному курсу. В зависимости от модели, вы сможете изменить заданное направление либо кнопками, либо рулевым колесом.
Режим следования по маршруту: в этом режиме авторулевой судна дает приводу команды, ориентируясь на подключенный GPS. Все автопилоты, получающие координаты, могут идти как на пеленг точки, так и по заранее заданному маршруту, от точки до точки. Обратите внимание, что судно начинает идти к следующей точке, немного не доходя до предыдущей. Чтобы эта функция работала корректно, картплоттер должен корректно работать с протоколами NMEA0183 или NMEA2000 и передавать навигационные сообщение BOD (азимут на пункт назначения).
Когда судно приближается к заданной точке, картплоттер передает информацию о следующей точке. Автопилот старается наиболее плавно вывести судно на новый курс и передает информацию о текущем отклонении от первоначального курса. Эти данные называются XTE(измеренная ошибка отклонения от трека). Руководствуясь ими, автопилот старается минимизировать отклонение от текущего курса.
У многих возникает ошибочное понятие о работе автопилота в паре с GPS. Считается, что авторулевой для катера, получающий от GPS информацию, не нуждается в показаниях от магнитного компаса. Это неверно. Как описано выше, устройство с GPS передает два сообщения, BOD и XTE, а текущий курс продолжает брать с компаса. Получать информацию о курсе с GPS тоже возможно, но эта информация будет поступать слишком медленно (к примеру с GPS информация будет идти раз в секунду, с компаса же десять раз в секунду).
Усилитель рулевого управления: в этом режиме управление происходит с дисплея управления автопилотом. Таким образом пилот дает команду о повороте судна при помощи собственного привода. Может быть реализовано удаленно от основного мостика. Т. е. это могут быть либо переносные, либо стационарно смонтированные пульты, в любом, удобном для Вас месте.
Режим по ветру: некоторые автопилоты для катера могут работать, используя данные с датчика ветра. В этом случае вы задаете фиксированный угол ветра и, когда судно идет галсами, новый курс будет задаваться с таким же относительным углом ветра к борту катера. Эта функция удобна для дальних переходов в открытом море, когда есть возможность маневра по ветру. Когда ветер меняется, авторулевой для яхты адаптируется под новый курс с таким же углом ветра, который ввели заранее. Для работы в режиме потребуется датчик ветра, поддерживающий формат NMEA.
Если вы решили купить автопилот, стоит разобраться как он работает, и по необходимости дополнительно отрегулировать, чтобы система автопилота учитывала особенности этой яхты.
Принципы работы автопилотов различных производителей, в большинстве своем, идентичны. Когда яхта сходит с курса, или Вы уводите ее в сторону вручную, курсовой компьютер отправляет информацию на привод, чтобы нивелировать отклонение от курса. Необходимый для этого угол пера руля приходится рассчитывать с учетом ряда обстоятельств: величины отклонения, скорости яхты, её размеров и эффективности рулевого привода.
Судовое рулевое управление стабильно работает в изменчивых условиях водоема только при наличии точных индивидуальных настроек. Хотя заводские показатели обеспечивают вполне приемлемую работу, если вы хотите действительно безопасной работы автопилота, стоит озаботиться и перенастроить устройства под ваши условия.
Чувствительность автопилота
Основная задача автопилота - зафиксировать движение катера по текущему курсу. Для этого создана функция AUTO. В этом режиме идет постоянное сравнение истинного курса (получаемого с компаса) с фактическим. Любое несоответствие включает управляющий привод, возвращая катер на заданное направление.
Существует прямая зависимость между точностью поддерживаемого курса и деятельностью привода. Чем точнее вы хотите идти по курсу, тем чаще должен отрабатывать привод автопилота. Параметр «Чувствительность» позволяет найти оптимальное соотношение этих факторов для судов различной массы, при изменениях погоды, различной величине волны и т.д. Чем выше значение «Чувствительности», тем шире коридор, в котором позволено идти яхте между моментами подруливания. Если установить минимальное значение, то перо руля будет постоянно ходить взад-вперед.
Автопилот на лодку запоминает настройки чувствительности при отключении питания. При низком значении чувствительности судовая система управления, конечно же, лучше держит судно на курсе, но не стоит выставлять ее настолько низко, чтобы привод работал постоянно. Это вызовет преждевременный износ системы, в некоторых случаях даже выход из строя оборудования. В штормовую погоду Вы можете увеличить значение, чтобы катер свободно ходил по волнам, не пытаясь постоянно встать на заданный курс.
Фактор руля для автопилота
Фактор руля адаптирует программу системы управления к рулевой системе судна. В зависимости от рулевой системы и силы этот параметр должен быть настроен на величину, достаточную для поворота пера руля. Величина фактора руля задает угол поворота пера, достаточный для возвращения на курс. Настройка должна производиться на спокойной воде.
Фактор руля должен быть больше для больших и медленных судов. Но выставите слишком высокий параметр – судно будет уходить с курса, слишком низкий – судно будет слишком медленно поворачивать и в итоге уйдет с курса.
Режимы работы авторулевого
Автопилот на катер имеет несколько режимов работы, в зависимости от задачи, которую поставит пользователь. При запуске он всегда находится в режиме ожидания (Stand by).
Далее вы можете выбрать:
Ручной режим: автопилот находится в режиме ожидания, судно под ручным управлением. Дисплей показывает ваш фактический курс.
Автоматический режим: авторулевой включает управление системой управления судном и удерживает катер по курсу, который показан на дисплее, т. е. рекомендованному курсу. В зависимости от модели, вы сможете изменить заданное направление либо кнопками, либо рулевым колесом.
Режим следования по маршруту: в этом режиме авторулевой судна дает приводу команды, ориентируясь на подключенный GPS. Все автопилоты, получающие координаты, могут идти как на пеленг точки, так и по заранее заданному маршруту, от точки до точки. Обратите внимание, что судно начинает идти к следующей точке, немного не доходя до предыдущей. Чтобы эта функция работала корректно, картплоттер должен корректно работать с протоколами NMEA0183 или NMEA2000 и передавать навигационные сообщение BOD (азимут на пункт назначения).
Когда судно приближается к заданной точке, картплоттер передает информацию о следующей точке. Автопилот старается наиболее плавно вывести судно на новый курс и передает информацию о текущем отклонении от первоначального курса. Эти данные называются XTE(измеренная ошибка отклонения от трека). Руководствуясь ими, автопилот старается минимизировать отклонение от текущего курса.
У многих возникает ошибочное понятие о работе автопилота в паре с GPS. Считается, что авторулевой для катера, получающий от GPS информацию, не нуждается в показаниях от магнитного компаса. Это неверно. Как описано выше, устройство с GPS передает два сообщения, BOD и XTE, а текущий курс продолжает брать с компаса. Получать информацию о курсе с GPS тоже возможно, но эта информация будет поступать слишком медленно (к примеру с GPS информация будет идти раз в секунду, с компаса же десять раз в секунду).
Усилитель рулевого управления: в этом режиме управление происходит с дисплея управления автопилотом. Таким образом пилот дает команду о повороте судна при помощи собственного привода. Может быть реализовано удаленно от основного мостика. Т. е. это могут быть либо переносные, либо стационарно смонтированные пульты, в любом, удобном для Вас месте.
Режим по ветру: некоторые автопилоты для катера могут работать, используя данные с датчика ветра. В этом случае вы задаете фиксированный угол ветра и, когда судно идет галсами, новый курс будет задаваться с таким же относительным углом ветра к борту катера. Эта функция удобна для дальних переходов в открытом море, когда есть возможность маневра по ветру. Когда ветер меняется, авторулевой для яхты адаптируется под новый курс с таким же углом ветра, который ввели заранее. Для работы в режиме потребуется датчик ветра, поддерживающий формат NMEA.
