Гидролокатор кругового обзора 881A DIGITAL MULTI-FREQUENCY PROFILING SONAR представляет собой современный цифровой гидролокатор, выгодно отличающийся от аналогичного оборудования, представленного на подробнее... Российском рынке, по совокупности таких характеристик как простота использования, качество получаемых изображений, надежность, стоимость. Узнать подробнее

Многочастотный гидролокатор 881A DIGITAL MULTI-FREQUENCY IMAGING SONAR позволяет получить детальные, полномасштабные изображения. 881A IMAGING SONAR – программируемый цифровой многочастотный гидролокатор. подробнее... Оператор может использовать стандартные настройки параметров излучения сигнала или настроить параметры по своему выбору. Высокая производительность, низкая цена, низкое энергопотребление, простота установки и дальнейшего использования делают этот гидролокатор идеальным для использования на подводных обитаемых и телеуправляемых аппаратах любых размеров. Узнать подробнее

Гидролокатор кругового обзора 831L DIGITAL PIPE PROFILING SONAR представляет собой современный цифровой гидролокатор, выгодно отличающийся от аналогичного оборудования, представленного на подробнее... Российском рынке, по совокупности таких характеристик как простота использования, качество получаемых изображений, надежность, стоимость.
Узнать подробнее

Гидролокатор кругового обзора 831A DIGITAL PIPE PROFILING SONAR представляет собой современный цифровой гидролокатор, выгодно отличающийся от аналогичного оборудования, представленного на подробнее... Российском рынке, по совокупности таких характеристик как простота использования, качество получаемых изображений, надежность, стоимость. Узнать подробнее

http://www.mnsspb.ru/oborud/nav2.htm

Система скрытной постановки подводного оборудования "Мальва" изготовленная на основе гидроакустического размыкателя  с устройством управления и выносной гидроакустической антенной.



Изделие предназначено подробнее... для всесезонной многоразовой скрытной постановки подводного оборудования в морских акваториях на длительный срок (с возможностью быстрого определения местоположения и подъёма. Имеется дополнительный аксессуар для безопасной постановки и подъема подводного оборудования, в т.ч. для краболовов Глубина постановки гидроакустического размыкателя – 500 метров Дальность действия гидроакустического канала связи и при глубине 20-50 метров – не менее 500 метров при глубине 50-500 метров не менее 1000 метров Нагрузочная способность  исполнительного механизма  - до 250 кг/с Статическая нагрузка - до 500 кг/с; Время автономной работы гидроакустического размыкателя  - до 180 (365) суток Масса гидроакустического размыкателя не более - 10 кг; Максимальная емкость гидроакустической командной системы – до 16000 устройств (размыкателей).

Основными составными частями Г.А. являются: электроакустические преобразователи, обеспечивающие преобразование электрической энергии в звуковую; звукоотражающие экраны, обеспечивающие однонаправленность излучения или приема; подробнее... линии электрических коммуникаций, соединяющие преобразователи с цепями формирования и управляющие характеристиками направленности; несущая конструкция, обеспечивающая необходимое пространственное расположение преобразователей, и элементы изоляции Г.А. от вибраций и шумов объекта-носителя.   Входит в состав ПГК, маяков-ответчиков (МО).
 
Гидроакустическая антенна МО:
диаграмма направленности – верхняя полусфера; чувствительность на прием в диапазоне 7 кГц -  10 кГц – 300 мкВ/Па; чувствительность на передачу в диапазоне частот 10 кГц ? 13,5 кГц – 3,5 Па/В; минимальное звуковое давление полезного сигнала у гидроакустической антенны МО Рмин – 0,05 Па.       Вероятность ложного приема сигнала “запрос” Рлп = 10 / 4 -  не более, при уровне спектральной плотности шумового давления 0,001Па / vГц в зоне расположения гидроакустической антенны МО.

Прием каждой команды подтверждается передачей квитанции, аналогичной сигналу “ответ”.

Вероятность возникновения необнаруженной ошибки при приеме команды – Рош – 10-7 не более, при уровне спектральной плотности шумового давления 0,001 Па/vГц в зоне расположения гидроакустической антенны МО.

Диапазон частот приема – от 7 кГц  до  9,5 кГц. Диапазон  частот ответа – от 10 кГц  до  13,5 кГц. Модель МО_Д имеет размыкатель балласта с  электромагнитным приводом. 

Вес МО _Г и МО _Д на воздухе –  20 кг, не более.Вс МО _Ш на воздухе –  10 кг, не более.

Назначение и область применения изделия ГАНС-УКБ
 
ГАНС – УКБ предназначена для определения координат   подводных и объектов относительно различных типов гидроакустических маяков – подробнее... ответчиков в режиме с ультракороткой базой. Такими объектами могут быть автономные и буксируемые подводные аппараты, различные подводные научно – исследовательские приборы и станции, устройства и механизмы, обеспечивающие разведку и добычу полезных ископаемых.
 
ГАНС – УКБ может быть использована при проведении океанографических и геологических исследованиях, добыче полезных ископаемых и других видах подводных работ.

Состав, назначение составных частей ГАНС-УКБ и их основные характеристики.
 
Комплект гидроакустических антенн для навигационной системы с  ультракороткой базой.
Комплект гидроакустических антенн предназначен для работы в составе гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой (ГАНС-УКБ). Каждая из антенн комплекта используется для определения положения акустического маяка в определенном диапазоне дальностей относительно географических координат либо относительно корпуса судна-носителя. Основные диапазоны дальностей действия антенн – до 8000 м (аппараты типа «Мир», «Звук-6»), до 3000 м (аппараты типа Мезоскан-М) и до 500 м (мелководные аппараты типа «Гном», «Микросаунд»).   
 
Гидроакустические маяки-ответчики
 
Гидроакустический маяк-ответчик ГМО-6000. Относительно ГМО-6000 определяется местоположение как буксируемых, так и автономных глубоководных подводных аппаратов, например таких как «Звук-6» и «Мир». ГМО-6000 может использоваться для привязки к географическим координатам различных подводных объектов.
 
Гидроакустический маяк-ответчик ГМО-2000. Относительно ГМО-2000 определяется местоположение  буксируемых подводных аппаратов, например таких как «Мезоскан - М». ГМО-2000 может использоваться для привязки к географическим координатам и других подводных объектов.
 
Гидроакустический маяк-ответчик ГМО-200. Относительно ГМО-200 определяется местоположение буксируемых мелководных подводных аппаратов, например таких как «Микросаунд». ГМО-200 может использоваться для привязки к географическим координатам различных подводных объектов при глубинах не более 200 м.
 
Донный маяк-ответчик МО-Д предназначен для работы в составе ГАНС-УКБ. МО-Д устанавливается на дно и служит для определения относительно него местоположения подводных аппаратов и проведения контрольных измерений точности определения местоположения с помощью ГАНС-УКБ при натурных испытаниях и в процессе работы на полигоне.
 
 
Основные технические характеристики ГАНС-УКБ
 
Наклонная дальность действия:

·        при работе с глубоководными ПА типа «Звук-6», «МИР»– до 8000м;
·        при работе  с глубоководными ПА типа «Мезоскан-М» -  до 3000м;
·        при работе с мини ПА типа «Гном» - от 20 до 500 м.
 
Диапазон рабочих глубин  гидроакустических маяков ответчиков:

·          ГМО-6000 – до 6000 м.;
·          ГМО-2000 – до 2000 м.;
·          ГМО – 200 – до 200 м;
·          МО-Д – до 6000 м.
 
Диапазон рабочих частот:

·          (30-50) кГц для дальности связи до 500 м;
·          (7-14) кГц для дальности связи до 8000м. 
 
Флуктуационная погрешность определения местоположения ПА, оборудованного гидроакустическим маяком-ответчиком, относительно места установки на НИС антенны космической навигационной системы GPS/DGPS:

·          не более 0.5% от наклонной дальности при работе с ГМО-6000, ГМО-2000, МО-Д;
·          не более 1% от наклонной дальности при работе с ГМО-200.
 
Используются следующие способы увеличения точности навигации:

·        Пространственное разнесение приемников на максимальное технически допустимое расстояние.
·        Пассивное формирование диаграммы направленности приемников. Диаграмма близка к равномерной в активном полупространстве, а боковые и тыльное направления заглушены специальными экранами.
·        Оптимальная фильтрация принимаемых сигналов.

Основные технические характеристики системы
Дальность связи с МО – не менее 10 км. Флуктуационная ошибка определения координат – 0.5% от дальности Рабочие частоты подробнее... гидроакустического сигнала, Гц: 7350, 10000, 10500, 11000, 11500, 12000, 12500, 13000, 13500. Количество приемных каналов — 4 Расчетная точность измерения направления прихода сигналов в рабочем диапазоне частот вблизи нормали – 0.1 град.
Краткое описание, используемый метод, функциональная схема

Для определения местоположения привязные (буксируемые) и автономные подводные приборы и аппараты оснащаются специальными маяками-ответчиками (МО), которые излучают гидроакустический сигнал. Судно обеспечения (СО) принимает этот сигнал методом фазовой пеленгации. Координаты МО вычисляются при этом (бортовым блоком СО) с точностью не хуже 0.5% при дальностях от 20 до 6000 м.
Схема взаимодействия элементов одного из вариантов навигационной системы изображена на рис. 1. Данная система позволяет определять координаты маяка-ответчика (Transponder) относительно УКБ антенны (USBL antenna) судна. А наличие аналогичной УКБ антенны (TB USBL antenna) на буксируемом подводном аппарате (Tow body) позволяет также определять и относительные координаты подводного аппарата. При наличии на СО также и спутниковой навигационной системы (GPS или аналогичной), все относительные координаты, полученные системой ГАНС-УКБ, могут быть пересчитаны в абсолютные (географические) координаты.

Технические характеристики маяка-ответчика (МО):
Рабочая глубина   –   до 6000 м. Диапазон частот приема   –   от 7 кГц  до  9,5 кГц. Диапазон  частот ответа   –   от 10 кГц  до  13,5 кГц. Диаграмма направленности гидроакустической антенны МО   -   верхняя полусфера Чувствительность на прием в диапазоне 7 кГц ? 10 кГц – 300 мкВ/Па Чувствительность на передачу в диапазоне частот 10 кГц ? 13,5 кГц   –   3,5 Па/В Акустическое давление, развиваемое гидроакустической антенной МО на оси излучения  -   193 дБ относительно 1мкПа. Минимальное звуковое давление полезного сигнала гидроакустической антенны МО Рмин   –   0,05 Па. Автономность МО по энергоресурсу – 3 года или не менее 2·105 ответов (с элементами питания “alkaline”  LR20, емкостью 16А·Ч) Напряжение питания – 27В, (18  ALKALINE элементов типа размера LR20 (D)) тип привода механизма размыкателя балласта   —   электромагнитный сопротивление обмотки механизма размыкателя балласта   –   4 Ома минимальный ток срабатывания механизма   –   2,5 А Вид сигнала управления механизмом   –   импульс минимальная длительность импульса управления механизмом при минимальном токе   –   500 мсек максимально допустимый ток через обмотку соленоида механизма   –   10 А максимально допустимое время протекания максимального тока через обмотку   –   5 сек максимально допустимая нагрузка на крюк механизма размыкателя балласта   -   100 кг. Конструкция прочного корпуса маяка ответчика   –   сфера из алюминиевого сплава диаметром 350 мм. Вес МО на воздухе   –   20 кг, не более. Положительная плавучесть   –   4 кг, не менее. Диапазон рабочих температур   –   от  00 до +400 С.  
Маяк-ответчик может работать в двух  режимах: «маяк-ответчик» и «маяк-ответчик-ретранслятор».
Установка режимов производится по соответствующей команде заранее. В режиме «Маяк-ответчик» после приема сигнала «Запрос» МО излучает ответный сигнал. В режиме «Маяк-ответчик-ретранслятор» после приема сигнала «Запрос» МО излучает ответный сигнал и после фиксированной паузы  повторяет  сигнал «Запрос» для других маяков. Прием команды «Всплыть» осуществляется маяком-ответчиком всегда, независимо от того в какой режим работы он установлен. МО принимает с судна команду «Всплыть», декодирует ее и производит отделение якоря-груза.  После чего осуществляется подъем МО на поверхность за счет его положительной плавучести. Дальность связи между маяками в этом режиме до 7 км.

Структура ГАНС с длинной базой, разработанная в ОКБ ОТ РАН:

1. Судовая подсистема ГАНС в составе:

    -  судовая опускная и буксируемая подробнее... гидроакустические антенны;
    - судовой блок электроники ГАНС;
2. Глубоководная гидроакустическая антенна буксируемого ПА;
3. Комплект гидроакустических маяков-ответчиков, работающих в режимах запрос-ответ и ретранслятор-запрос.
 В структуру  включены две модификации маяков-ответчиков, отличающихся видом ответного сигнала (простой сигнал и шумоподобный код) и некоторыми техническими решениями при построении электроакустической аппаратуры маяков-ответчиков. Судовой блок электроники системы обеспечивает работу ГАНС с двумя видами МО. Специализированный судовой микропроцессорный блок, позволяет формировать любые временные диаграммы работы при излучении сигналов "3апрос", вычислять и отображать наклонные дальности до маяков ответчиков,  и программируется, как в ручную оператором, так и с помощью встроенного ППЗУ. Блок работает совместно с ЭВМ, а так же автономно и может быть использован как специализированное малогабаритное вычислительные устройство для решения навигационной задачи для обитаемого ПА с отображением информации на переносном ВКУ. Кроме того, блок выполняет функции тестового стенда для задания различных режимов работы при излучении сигнала "Запрос", что необходимо на стадии отладки, лабораторных и натурных испытаниях.
    Работа интегральной системы ГАНС с длинной базой может быть осуществлена в двух режимах: без подключения к судовой или специальной спутниковой системе навигации GPS либо с подключением к GPS. При этом подразумевается, что подключение означает возможность получения текущих абсолютных географических координат и скорости в автоматическом режиме.  При работе без подключения к GPS  ГАНС будет устойчиво работать со стационарными объектами такими как судно, подводный аппарат (ПА), либо с объектами, движущимися с очень малыми скоростями, в противном случае возникает ошибка в определении координат судна, величина которой будет определяться расстоянием смещения судна за время прохождения акустического сигнала до маяка - ответчика и обратно.  При работе с GPS данные по скорости судна учитываются при математической обработке информации.
    Излучение сигнала "Запрос" МО на частоте Fзапр. и приём сигналов ответа МО1-МО8 на частотах Fмо1-Fмо8 ведется судовой г/а антенной (СГА) и г/а антенной буксируемого ПА. Этот режим используется при калибровке полигона для точного определения местоположения МО1+МО8, а так же для определения местоположения судна, подводного буксируемого (автономного) аппарата при работе на полигоне. Определения местоположения производится за один цикл.
 
ГАНС решает навигационную задачу со следующими алгоритмами работы: Алгоритм "Судно" В этом режиме по сигналу СВУ "Запуск 1" осуществляется запрос МО1-МО8 с судовой гидроакустической антенны на частоте Fзапроса, затем прием сигнала "Запрос" маяками МО1+МО8, далее ответ маяков МО1+МО8 на частотах Fот мо1 ? Fот мо8, прием ответов на судовую антенну. За один цикл определяется местоположение судна. Алгоритм "Судно-Буксируемый ПА" В этом режиме прием сигналов ответа МО1+МО8 ведется одновременно на судовую г/а антенну буксируемого ПА. Сигнал запрос осуществляется как и в режиме "Судно", по сигналу СВУ "Запуск 1" с судовой г/а антенны. За один цикл определяется местоположение судна и ПА при использовании 16 канального судового приемника. (8 каналов для судна и 8 для ПА). Возможно определение местоположения только буксируемого ПА: для этого по сигналу СВУ "Запуск 3" излучение сигнала "Запрос" осуществляется с г/а антенны Буксируемого ПА. После приема сигналов "Ответ" МО1-МО8 антенной ПА, определяется местоположение аппарата. Алгоритм " Судно - автономный подводный аппарат (ПА) "  (телеуправляемый и обитаемый) На ПА устанавливается  маяк-ответчик - ретранслятор (МОР).
Цикл 1: С судна по сигналу СВУ "Запуск 1" излучается сигнал "Запрос", далее осуществляется прием этого сигнала маяками МО1-МО8 и маяком ретранслятором - МОР, после чего МО1-МО8 и МОР излучают ответные сигналы, которые принимаются антенной судна.
Цикл 2: Запрос с ПА ( ретрансляция сигнала "Запрос" маяком МОР), прием сигнала "Запрос" маяками МО1-МО8, излучение маяками МО1-МО8 сигналов "Ответ", прием ответных сигналов маяков на судовую антенну.
За первый цикл определяется местоположение судна, за второй местоположение аппарата.